1930년대 영남루 앞을 흐르는 밀양강의 배다리 모습. 지금은 남천교가 놓여있다.

밀양의 역사를 보면 지명이 '밀양'과 '밀성'이라는 이름을 자주 오갔음을 알 수 있다. 때문에 아직도 밀양에는 밀성이란 이름을 가진 곳이 많다. 낙동강을 끼고 옛 영남대로의 길목이었고 경부선이 통과하는 등 교통의 요지로 밀양은 오랜 역사를 갖고 있다.

밀양에 대한 최초의 기록인 삼국지 위지동이전에 따르면 밀양은 삼한시대 변한 24국 중 하나인 미리미동국으로 불렸다. 이후 지증왕 때인 505년 신라에 병합돼 추화군에 속했으며 경덕왕 16년(757년) 밀성군으로 개칭됐다. 고려 성종 14년(995년) 전국을 4도호부 10도로 구분할때 경주와 함께 영동도에 속했으며 격을 높여 밀주군으로 불리게 됐다. 이후 충렬왕때 밀성현과 밀성군을 오가다 공양왕 2년(1390년) 밀양부로 승격되면서 마침내 밀양이란 이름을 얻었다.

조선시대 들어서도 밀성과 밀양이란 이름을 왔다갔다 했다. 태조때 밀성군, 밀성부로 불리다 태종 15년(1415년) 주민 호수를 기준해 천호 이상 고을을 모두 도호부로 만들때 밀양도호부란 이름으로 다시 환원됐다. 이후 지금까지 밀양이란 이름을 유지하고 있다.

한말인 고종 33년(1896년)에 이르러 전국이 36군으로 개편될때는 대구부 밀양군으로 됐으며 이듬해 경상남도 밀양군으로 개칭됐다. 일제강점기 때인 1931년엔 밀양군의 면 중 밀양면이 대전, 순천, 안동 등과 함께 밀양읍으로 승격됐다.

1989년엔 밀양읍이 밀양시로 승격되면서 밀양시와 밀양군으로 분리됐으며 1995년 다시 밀양시와 밀양군이 통합돼 지금의 도농 복합형 밀양시가 탄생됐다.